一种融合语义信息室外三维地图构建的图像处理方法

本发明属于图像处理和三维建模技术领域，具体的说是涉及一种融合语义信息室外三维地图构建的图像处理方法。本发明通过使用包含特征点提取和跟踪模块以及帧到地图的位姿变换来实现室外三维地图构建的。该方法利用系统前端集成的语义分割网络PP‑LiteSeg，根据语义分割结果去除动态特征点后，用基于语义概率误差直接对齐的里程计跟踪图像灰度特征和语义特征，再结合激光雷达与惯性传感器按帧联合构建的三维地图，在后端进行非线性优化，实现了高准确度的传感器融合三维地图构建方法。