一种海上目标视觉伺服跟踪方法

本发明涉及海洋监测技术领域，具体涉及一种海上目标视觉伺服跟踪方法，通过多模态传感器融合、自适应视觉跟踪算法、伺服控制与视觉协同机制及遮挡处理与目标重识别策略，解决了传统方法在光照变化、船体晃动、目标遮挡等条件下跟踪不稳定的问题。利用扩展卡尔曼滤波融合I MU、GNSS和视觉数据，补偿船体晃动并提升目标状态估计精度；改进的D‑Fi ne目标检测模型结合在线特征更新机制，动态适应目标外观变化；预测与修正控制策略与双闭环PI D控制器协同调整摄像头云台，减少跟踪延迟；多线索遮挡检测与时空联合特征匹配技术，确保遮挡解除后目标的精准重识别。提升跟踪系统在嵌入式平台上的实时性与鲁棒性，提供了高效、稳定的目标跟踪解决方案。