一种基于免疫机制的水下机器人组网环境感知方法

本发明公开了一种基于免疫机制的水下机器人组网环境感知方法，包括：根据水下机器人的环境感知任务需求分配识别主体，构建环境数据库，加入动态更新机制更新环境数据库，对水下机器人布置传感器采集原始数据作为抗原与识别主体进行匹配，根据匹配结果筛选识别主体复制，并获取当前水下环境复杂程度确定识别主体复制数量，对复制后的识别主体进行评估并优化，再根据优化后的复制识别主体以及复制识别主体的初始识别主体执行环境感知任务，并通过组网共享信息，设置任务预期结果，计算实际结果与所述任务预期结果的差异度，并根据差异度输出进行调整，从而提高了水下机器人组网在水下进行环境感知时的动态适应性与协同效率。