一种车辆控制方法、系统及车辆

一种车辆控制方法、系统及车辆，包括：根据期望车辆横摆力矩、车辆车轮扭矩、期望横摆角速度和实际横摆角速度确定车轮转角；以及根据车轮转角控制车辆转动。本公开实施例提供的车辆控制方法，根据期望车辆横摆力矩、车辆车轮扭矩、期望横摆角速度和实际横摆角速度确定车轮转角并控制车辆转动，以此补偿非用户预期的车辆横摆力矩，同时没有降低高附侧车轮的扭矩，保证了车辆的加速性能。