基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法及系统

本申请公开了一种基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法及系统，用于避免在冗余推进器配置下因不当分配导致的冗余功耗，延长机器人的水下作业时间和续航里程。本申请方法包括：获取水下机器人预设的姿态控制指令和当前传感器反馈的实际姿态信息，基于自抗扰控制原理实时估计作用于水下机器人的总扰动，并计算期望的总控制力和总控制力矩指令；基于总控制力和总控制力矩指令构建二次规划问题；求解二次规划问题得到优化后的各个推进器的第一推力指令；实时诊断是否存在推进器故障，并在检测到故障时动态调整二次规划问题中的控制效能矩阵或物理限制约束；基于调整后的二次规划问题重新求解得到故障容错下的各个推进器的第二推力指令。