基于软体变形的全向移动水下机器人及控制方法

本发明公开了一种基于软体变形的全向移动水下机器人及控制方法，包括主体框架、气囊和螺旋桨系统。多个柔性气囊组合成球形，固定在主体框架上，每个气囊通过独立水管连接水泵，实现注水膨胀或排水收缩。螺旋桨系统由四个独立驱动的螺旋桨组成，固定在刚性延伸支架上。通过控制气囊变形挤压支架，改变螺旋桨方向，结合螺旋桨转速调节，实现全向移动。控制方法包括：上浮时所有气囊排水收缩，螺旋桨协同旋转产生升力；前进时前部气囊膨胀使机器人倾斜，螺旋桨加速推进；复合运动时选择性调节气囊和螺旋桨，实现斜向移动或旋转。本发明具有高灵活性、快速响应和强环境适应性，适用于狭窄水域作业，柔性材料提升了耐腐蚀性和可靠性，降低了维护成本。