阵列控制全向变形气动软体机器人、控制方法及柔性夹爪

本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种阵列控制全向变形气动软体机器人、控制方法及柔性夹爪。包括外层的变刚度膜和内部的充气气腔，变刚度膜采用温度敏感材料制成，其上集成有温度控制单元阵列，通过选择性加热或制冷实现区域性刚度调节。充气气腔通过充放气实现膨胀或恢复。通过协同控制刚度分布和充气状态，可实现全向弯曲、扭转、伸缩及蠕动等多种变形模式。控制方法包括：刚度控制阶段调节特定区域温度以改变材料刚度；变形实现阶段通过充气驱动实现目标变形。本发明还提供一种柔性夹爪，由两个软体机器人和固定平台组成，通过独立控制各机器人的刚度和充气状态，实现对不同形状物体的自适应抓取。该发明具有变形灵活、控制精准等优点。