一种面向目标引导的多无人机任务规划和协同定位方法及系统

一种面向目标引导的多无人机任务规划和协同定位方法及系统，方法包括：通过协同调度多无人机系统，利用深度遍历方法建立多无人机与集群目标的优化配对关系；结合目标跟踪、激光照射和威胁规避优化目标引导区域；基于RRT方法规划满足飞行时间、速度和威胁规避的航迹，叠加最小分离距离约束确保航迹间距安全，并通过Dubins曲线优化航迹长度；构建定位模型，三机以上编队利用多机激光测距信息，双机编队利用测距和测角信息进行目标定位；采用总体最小二乘法解算目标坐标；对于光电图像中的多目标，根据目标分布选择合适图像进行定位，结合共线定位和平差计算解算坐标；本发明提高了多无人机定位目标的精度。