底盘系统及其控制方法、工程机械

本公开涉及一种底盘系统及其控制方法、工程机械，其中，底盘系统包括：车架（1）；多个行走部件（20）；多个调姿机构（3），所述调姿机构（3）包括摆腿组件（31），所述摆腿组件（31）被配置为绕所述车架（1）旋转以调整所述行走部件（20）与所述车架（1）之间的相对高度；多个转向机构（4），所述转向机构（4）被配置为调整所述行走部件（20）的转向角度；监测机构，被配置为监测底盘行驶速度、偏摆角度、所述转向角度和车架倾斜角度中的至少一个；和控制器（5），被配置为获取所述监测机构的监测数据并根据所述监测数据控制所述调姿机构（3）和/或所述转向机构（4）。