一种基于ROS的激光雷达轮式机器人定位建图方法及系统

本发明涉及定位领域，尤其涉及一种基于ROS的激光雷达轮式机器人定位建图方法及系统。方法包括以下步骤：包括：改进的RBPF Gmapping算法通过融合激光雷达与里程计数据生成高斯提议分布，结合自适应重采样阈值Neff动态平衡粒子退化与计算资源，降低建图误差及内存占用；优化A*算法采用启发函数权重分段调节，剔除冗余搜索方向，结合贝塞尔曲线平滑路径节点；改进DWA算法引入障碍物轨迹预测因子，动态调整速度窗口；基于EKF的多传感器融合定位动态分配IMU与激光雷达权重，修正位姿误差并反馈至建图与避障模块，形成闭环控制。本发明实现建图精度提升、路径规划效率提高、定位误差降低，有效解决传统方案中建图累积误差、路径冗余及动态避障能力不足的问题。