一种变电站油样采集机器人作业的路径规划方法及系统

本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种变电站油样采集机器人作业的路径规划方法及系统。方法包括以下步骤：本发明涉及一种变电站油样采集机器人的路径规划方法及系统。方法包括：获取起始点与目标点位置信息，构造椭圆状态子集空间；在该空间内均匀采样，生成随机点并映射至椭圆区域；搜索最近节点并生成新节点；确定邻域节点集，选择成本最小的父节点并更新路径；基于反向扩展策略构建两棵随机树，检测交汇条件生成初始可行路径；动态调整椭圆参数，迭代优化路径直至满足收敛条件。本发明通过改进的Informed‑RRT算法，结合椭圆状态子集采样与双向扩展策略，显著提升了路径规划的效率和路径质量。