基于快速扩展随机森林的焊接机械手路径规划方法

本发明公开了一种基于快速扩展随机森林的焊接机械手路径规划方法，包括：设计焊接机械手动力学模型；将RRF*算法树选择问题形式化为MAB问题，主动选择在树扩展中更有希望的树，有效地分配资源到最有希望的树上；设计贝叶斯更新过程，贝叶斯更新通过观测结果逐步改进；进行局部采样，通过马尔可夫链随机采样利用空间的局部连通性，该随机采样通过贝叶斯建议分布顺序更新；进行碰撞检测，若新节点落在安全可行域则将新节点加入随机树，继续执行节点采样，否则去除该节点重新采样；进行路径提取。本发明提供的焊接机械手路径规划优化算法能够使规划的路径更平滑，且提高算法效率。