一种无人电力线巡检机器的轨迹规划方法及系统

本发明提供一种无人电力线巡检机器的轨迹规划方法及系统，方法包括：基于圆弧插值法生成候选轨迹，在考虑无人机运动特点和激光雷达工作特性的基础上，通过圆弧插值生成一个离散化的轨迹空间；以多指标代价函数作为优化目标，进行轨迹选择；结合Nesterov加速技术与自适应参数调整，调优邻近束方法。本发明解决了计算效率低、生成轨迹可执行性不高、轨迹代价量化效果较差以及优化过程较慢的技术问题。