输尿管软镜手术机器人及其光纤递送装置

本公开提供了一种输尿管软镜手术机器人及其光纤递送装置。光纤递送装置，包括：递送基座，与输尿管软镜手术机器人的悬臂机构连接；主动轮；从动轮；光纤驱动部，穿过递送基座与主动轮连接，以带动主动轮转动；以及控制组件，与从动轮连接，并被构造成通过操作控制组件使从动轮远离或者靠近主动轮，以允许光纤在主动轮和从动轮之间自由穿过至输尿管软镜、或使基于从动轮和主动轮之间的摩擦力带动光纤在输尿管软镜内运动。