一种基于贝叶斯BiLSTM的车辆状态容错估计方法及装置

本申请涉及智能汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种基于贝叶斯BiLSTM的车辆状态容错估计方法及装置，一定程度上可以解决基于物理模型方法的模型易失配问题，同时应对神经网络超参数寻优问题。所述的基于贝叶斯BiLSTM的车辆状态容错估计方法包括：建立车辆运动学模型、动力学模型及相关子模型，所述相关子模型包括车轮模型及轮胎模型；基于所述运动学模型，设计车辆状态容错估计方法；基于所述动力学模型，设计车辆状态容错估计方法；根据两种车辆状态容错估计方法，基于贝叶斯BiLSTM模型，设计车辆状态容错估计方法。