用于输尿管软镜机器人的控制装置、输尿管软镜手术系统

本公开提供了一种用于输尿管软镜机器人的控制装置、输尿管软镜手术系统。控制装置，包括：第一操作部，包括转动件，通过操作使转动件自传，以获取第一转动角度；第二操作部，包括滚动件，通过操作使滚动件绕滚动件的第一中心轴线自传，以获取第二转动角度、以及通过操作使滚动件绕与第一中心轴线延伸方向不同的第二中心轴线自传，以获取第三转动角度；以及控制部，基于第一转动角度控制输尿管软镜机器人的输尿管软镜相对于患者沿第二方向移动，基于第二转动角度控制输尿管软镜绕平行于第二方向的轴线旋转、以及基于第三转动角度控制输尿管软镜弯曲。