一种基于声纳点云数据的输水隧洞掉块检测方法

本发明为输水隧洞病害检测技术领域，具体涉及一种基于声纳点云数据的输水隧洞掉块检测方法。步骤S1：将所有时刻的单帧数据统一在以声纳起始位置为原点的坐标系下，以得到表征输水隧洞内表面状态的三维点云数据；步骤S2：对步骤S1得到的输水隧洞三维点云数据进行预处理；步骤S3：对步骤S2预处理后的输水隧洞三维点云数据根据隧洞的几何形状进行两阶段的去噪处理；步骤S4：对步骤S3的去噪后的输水隧洞三维点云数据进行隧洞底部掉块进行检测，依次进行隧洞底面提取、掉块聚类检测和掉块边界识别，最终恢复出标注好掉块位置与边界的隧洞点云模型。本发明用以解决现有隧洞病害检测技术精度不高的问题。