一种基于FPFH-RANSAC配准的半隐藏式销轴空间位姿识别方法

本发明公开了一种基于FPFH‑RANSAC配准的半隐藏式销轴空间位姿识别方法，建立待拆卸销轴的整体三维点云模型，下采样得到第一标准点云数据；在第一标准点云数据内，截取冒出至耳板外部的部分，得到第二标准点云数据；获取待拆卸销轴的实际点云数据，定义为第一实际点云数据；对第一实际点云数据下采样得到第二实际点云数据；对第二实际点云数据、第二标准点云数据做特征提取；建立第二实际点云数据、第二标准点云数据特征提取后的姿态变换矩阵；进行坐标转换，得到待拆卸销轴的位姿。本发明用于解决现有技术难以在自动作业过程中准确获取待拆卸销轴位姿的问题，实现自动识别半隐藏式销轴空间位姿，为井架自动拆卸作业的发展提供技术支撑的目的。