一种严约束的变体飞行器鲁棒增量模型预测控制方法

本申请涉及一种严约束的变体飞行器鲁棒增量模型预测控制方法，包括：构建变体飞行器模型，变体飞行器模型包括姿态动力学模型和高度动力学模型；并设置变体飞行器模型的限制条件；基于高度动力学模型设计高度动态控制器；对姿态动力学模型在工作点附近的小邻域内进行一阶泰勒展开，得到增量系统；对增量系统采用欧拉数值方法进行离散化，确定增量线性系统；基于跟随型PID控制器和增量线性系统，设计跟踪阶段成本；根据跟踪阶段成本，构建关于控制输入增量序列的成本函数；求解成本函数，得到最优控制输入增量序列；根据最优控制输入增量序列确定控制策略。本申请能够实现跟踪性能，同时满足严格的约束条件。