一种悬挂式落筒装置及基于视觉定位的纸管装填方法

本发明提供一种悬挂式落筒装置及基于视觉定位的纸管装填方法，该装置的悬挂式落筒机器人包括装填纸管模块和控制系统；装填纸管模块用于取放空纸管，包括三维运动机构、视觉定位机构和装填推出机构，三维运动机构包括装填升降机构、装填横移机构和偏移调整机构，分别驱动装填横移机构沿Z轴、偏移调整机构沿Y轴以及装填推出机构沿X轴移动；视觉定位机构包括视觉相机和视觉定位校验系统，视觉相机设置在装填推出机构上，用于对空纸管与气胀轴对中精度拍照，视觉定位校验系统据此计算圆心坐标偏差值并转换成坐标系后，三维运动机构据此调整空纸管和气胀轴相对位置，进行纠偏调整，直至满足精度要求后，进行上纸作业，实现空纸管的精确自动装填。