一种具有可变形手掌的机器人灵巧手

本发明属于机械手相关技术领域，其公开了一种具有可变形手掌的机器人灵巧手，其中小指模块和无名指模块对应连接于两个掌骨模块；掌骨模块包括掌骨、掌骨第一连杆、掌骨第二连杆、掌骨拉簧、掌骨驱动结构和掌骨底座，掌骨的一端与手指模块转动连接、另一端与掌骨底座转动连接，掌骨底座安装于手掌板，掌骨第一连杆的一端与掌骨驱动结构转动连接、另一端与掌骨第二连杆的一端转动连接且二者之间连接有掌骨拉簧，掌骨第二连杆的另一端与掌骨底座转动连接，掌骨驱动结构用于推动掌骨第一连杆实现掌骨的偏转。本发明中掌骨模块可实现拟人手的手掌变形能力，且设置掌骨拉簧使得掌骨模块具有仿生柔性，能够实现手掌对被抓物体更好的包络抓握。