输尿管软镜手术机器人及其进给机构

本公开提供了一种输尿管软镜手术机器人及其进给机构。进给机构，包括：进给驱动装置，设于输尿管软镜手术机器人的悬臂机构内；主动杆，进给驱动装置与主动杆的第一端连接，以驱动主动杆相对于悬臂机构转动；以及从动杆，从动杆的第一端与主动杆的第二端转动连接，从动杆的第二端连接有输尿管软镜；其中，主动杆与从动杆之间的夹角为主动杆与竖直方向之间的夹角的2倍，主动杆与竖直方向之间的夹角等于从动杆与竖直方向之间的夹角，以带动输尿管软镜沿水平方向运动。