考虑滑移转向的轮腿式机器人全身运动控制系统及方法

本发明公开了一种考虑滑移转向的轮腿式机器人全身运动控制系统及方法，涉及轮腿式机器控制技术领域。所述系统包括：输入模块，用于接收来自上层规划系统的期望运动轨迹或运动指令；轨迹优化模块，以输入模块中输出运动轨迹作为跟踪目标，使平台能够沿着离线轨迹进行实时优化；跟踪控制模块，采用全刚体动力学模型，通过逆动力学求解出关节扭矩，通过全身控制WBC方法来实现运动跟踪，使用层次优化方法来解决运动和接触力优先任务；状态估计模块，用于通过传感器信息估计出模型预测控制MPC的所有当前状态量以及全身控制WBC所需的信息。所述系统能够对轮腿式机器人实现复杂地形下的高动态稳定运动控制。