面向铁塔攀爬作业的轻量化下肢外骨骼机器人系统

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，公开一种面向铁塔攀爬作业的轻量化下肢外骨骼机器人系统。该系统包括：仿生关节驱动模块包括双自由度髋关节驱动子模块、单自由度膝关节助力子模块及踝关节稳定子模块；分布式动力传递模块包括腰部驱动电机子模块和弹性储能子模块；动态负载均衡模块包括可调支撑杆子模块与力分配计算子模块；多模态控制模块包括感知子模块、决策子模块及执行子模块。本发明采用非对称结构配合四连杆传动与腰部集中驱动，实现动力高效传输与运动灵活性提升；借助可调支撑杆与力分配机制，依据实时姿态数据动态调整支撑力，解决传统固定支撑结构的适应性问题；融合多传感器数据精准预测攀爬意图，实现关节力矩与支撑力的动态调节。