一种基于接近感知的机器人随动抓取方法及其相关设备

本申请属于智能机器人技术领域，公开了一种基于接近感知的机器人随动抓取方法及其相关设备。该方法包括通过部署在机器人末端夹爪内侧的光电传感器阵列，实时获取目标物体与夹爪之间的接近感知信号；对接近感知信号进行滤波降噪处理，得到预处理接近感知信号；通过训练后的动态特征编码卷积神经网络对预处理接近感知信号进行处理，输出夹爪坐标系下目标物体的5D位姿参数；通过ROS分布式架构的坐标转换节点，将5D位姿参数转换为机器人基坐标系下的目标位姿，并通过逆运动学求解生成关节角度控制指令；基于实时位姿偏差动态调整关节角度控制指令，驱动机器人完成随动抓取操作。基于上述方法，实现了高精度的随动抓取操作。