一种基于RTK和激光雷达的机器人导航方法及系统

本发明涉及机器人导航技术领域，具体涉及一种基于RTK和激光雷达的机器人导航方法及系统，该方法包括获取激光点云和RTK定位数据；利用多路径误差检测算法对激光点云中的遮挡区域进行确定，以计算RTK可靠性；采用动态权重分配的多层传感器融合架构对激光点云和RTK定位数据进行融合，以实现机器人导航，其中融合权重采用多层级权重决策模型进行确定，多层级权重决策模型中基础权重根据RTK可靠性对应的等级确定。根据本发明的方法，有效提升了机器人导航的鲁棒性和精度。