基于粒子群优化的机器人对接轨迹规划与路径控制方法

本发明公开基于粒子群优化的机器人对接轨迹规划与路径控制方法，具体包括：明确机器人对接任务信息；使用B样条曲线，通过参数化建模与叠加控制点排序法生成移动机器人对接运动的初始单调轨迹；基于改进的多目标粒子群优化算法，利用自适应网格、外部存储器更新和变异机制对初始单调轨迹从多个目标进行优化，直到得到最优规划路径；根据线性误差模型的MPC跟踪控制技术，通过离散化状态方程与二次型目标函数实现轨迹的精确跟踪。本发明所提出的方法可应用于工业自动化大部件对接及无先验地图的复杂环境中的移动机器人自主导航，融合机器人运动学、计算几何与多目标优化理论，实现轨迹生成‑优化‑跟踪的完整技术闭环。