一种高复用多核异构并行处理飞行器控制软件架构

本发明公开了一种高复用多核异构并行处理飞行器控制软件架构，包括：主控CPU、第一从控CPU、第二从控CPU和第三从控CPU；主控CPU作为主控执行单元，用于与外设、第一从控CPU、第二从控CPU和第三从控CPU进行数据交互，负责控制系统总体数据流程、时序流程和控制流程；第一从控CPU，用于运行多模态导航计算任务，计算出控制系统所需的位置、姿态、速度；第二从控CPU，用于运行视觉计算任务，计算出末制导指令所需的视线角和视线角速度；第三从控CPU，用于运行路径规划及制导计算任务，计算出飞行轨迹规划及制导指令相关数据。通过本发明所述方案实现了对飞行器软件快速、高效设计，实现了软件体系结构复用、设计复用、代码复用。