一种基于误差裕量的装载机的装车控制方法及系统

本发明公开了一种基于误差裕量的装载机的装车控制方法及系统，方法包括：采集传感器的标定误差和运行误差，并构建误差裕量模型；基于所述误差裕量模型计算装车裕量，扩展装车路径的裕量空间；基于自适应PID控制算法规划装载机铲斗控制路径，输出装载机铲斗实际移动距离；采用激光雷达实时监测装载机铲斗位置，触发微调控制或重复装填操作。本发明在控制策略中对传感器误差进行建模与容差分析，通过建立误差裕量模型，并在路径规划和控制输出中引入裕量补偿策略，提高装车动作的稳健性与可靠性，确保在存在传感器误差的条件下，仍可保证装载机将物料完整装入被装车，提高了装载机装车的精度，有效减少物料损耗。