一种架空集电线路无人机仿线自动化巡检方法及系统

本发明公开了一种架空集电线路无人机仿线自动化巡检方法及系统，通过多传感器融合技术实时获取架空集电线路及其周边环境信息，并通过激光雷达扫描构建三维点云模型，实现了无人机全自动仿线巡检，解决了传统巡检效率低、精度差、适应性弱的问题，提高了巡检的准确性和全面性，避免了漏检和重复巡检的问题；中心骨架线基于平移后的特征点构建B样条曲线，将B样条曲线作为巡检路线，使得无人机避障时，仅需修改局部特征点，无需对巡检航线进行全部重构，航线调整速度更快；本发明基于无人机采集的多源数据进行融合，对巡检路线自适应调整避障，对巡检路径进行动态优化，能够满足复杂环境下架空集电线路高精度巡检的需求。