一种人形机器人用摆动电缸

本申请涉及人形机器人关节领域，具体提供一种人形机器人用摆动电缸，在丝杠轴上加工了齿条，为了消除齿轮齿条传动过程中间隙的变化，齿条的齿高沿轴向呈三次曲线分布。反式行星滚柱丝杠副的螺母外圆上焊接了钕铁硼材质的电机转子磁缸，转子螺母旋转，丝杠前后移动，丝杠上的齿条推动齿轮往复转动，齿轮轴带动摆杆摆动。摆杆摆动的角度由丝杠轴前后伸缩的位置实现精确定位，螺母旋转带动丝杠轴向移动。编码器检测螺母转动的角位移，并将信号传递给控制器。控制器根据编码器反馈的信息，通过驱动器控制螺母的角位移。本申请的摆动电缸在同等重量的情况下，可以提供更大的扭矩。避免了人形机器人受体积和重量影响导致的灵活性受限的问题。