一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质

本发明涉及一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质，应用于化纤落丝技术领域，包括：利用AMR来进行落筒落丝的方案，并设计了AMR落丝落筒的实现流程，AMR自带避障功能，避免了AGV的机械化、固定化的落丝方式，比AGV更灵活和高效；同时本申请通过车间部署的UWB基站信号和定位算法动态计算自身实时位置，该定位算法对现有的常用的定位算法UWB和TOA算法进行了改进，通过几何约束和最小二乘在降低硬件成本的基础上可靠的计算出位置信息，同时通过动态权重的方法抑制低质量信号的干扰，联合TDOA和RSSI提升遮挡场景的鲁棒性，提高AMR移动过程中自身定位的精准度。