车辆的行驶路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品

本申请提供了一种车辆的行驶路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品，所述方法包括：根据车辆的行驶起点和行驶终点，在车道组级拓扑图中确定具有连续的通行关系的M个车道组；在车道级拓扑图中确定M个车道组中每个车道组对应的目标入口车道和目标出口车道；根据每个车道组对应的目标入口车道和目标出口车道，确定每个车道组对应的通行轨迹；根据M个车道组对应的M个通行轨迹，生成行驶起点到所述行驶终点的规划路径。由于车道组级拓扑图和车道级拓扑图反映了车道间允许变道的情形，在一定程度了提升了规划的行驶路径的精度。另外，采用两级路径规划，有效地提升了算法的效率，降低了算法的时间复杂度。