基于车载影像数据的自动泊车避障方法

本发明公开了基于车载影像数据的自动泊车避障方法，涉及自动泊车技术领域，有效地提高了自动泊车的安全性和可靠性。本发明通过多视角场景图像建立以车辆为中心的动态泊车场景模型，并在动态泊车场景模型中划分出若干个场景物体模型，以及对各个场景物体模型设置场景语义标签，获取场景物体模型在下一个场景模型更新周期的空间位置，根据场景物体模型在下一个场景模型更新周期的空间位置，判断无碰撞泊车路径是否会发生碰撞，根据判断结果生成多条绕行无碰撞泊车路径，并获取各条绕行无碰撞泊车路径的实时风险值，进而选取出实时风险值最小的绕行无碰撞泊车路径成为新的无碰撞泊车路径并执行。