清洁件在位检测方法、清洁机器人、设备及存储介质

本发明提供一种清洁件在位检测方法、清洁机器人、设备及存储介质，涉及清洁件在位检测技术领域。清洁件在位检测方法应用于清洁机器人，清洁机器人底部设有收容腔，收容腔内设置有清洁件和脏污检测系统，脏污检测系统的视场角至少覆盖部分清洁件，方法包括：获取脏污检测系统采集的视觉信息；比较视觉信息的数值与视觉信息的预设阈值；若视觉信息的数值落入视觉信息的预设阈值，则清洁件在位；若视觉信息的数值超出视觉信息的预设阈值，则清洁件不在位。利用清洁机器人自带的脏污检测系统实现对清洁件在位检测，拓展脏污检测系统的应用，不增加硬件成本的条件下实现对清洁件的在位检测。