一种基于主动视觉的多层多道焊接预警及路径规划方法

本发明公开了一种基于主动视觉的多层多道焊接预警及路径规划方法，涉及焊接机器人技术领域。本发明至少包括以下步骤：S1：进行激光主动视觉坡口特征点识别，通过激光主动视觉识别技术，对待焊接工件坡口进行识别，为坡口宽度计算提供了图像信息；S2：进行焊接坡口宽度计算和预警，采用图像处理和宽度算法计算焊接坡口宽度，进而实现坡口宽度超出可安全焊接范围时的预警功能；S3：进行多层多道焊接路径规划。本发明基于激光主动视觉识别技术，针对焊机机器人的多层多道焊接，通过激光主动视觉坡口特征点识别、焊接坡口宽度计算和预警及多层多道焊接路径规划三个方法，实现焊接机器人多层多道焊接的自动化焊接。