一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法

本申请涉及无人机姿态控制技术领域，具体涉及一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法，该方法包括：采集多旋翼无人机在各飞行周期内各时刻的多个俯仰角、横滚角和偏航角，组成姿态角向量，获取无人机在各时刻的位置坐标；计算各飞行周期的轨迹复杂度、姿态协同度、误差容忍权重、误差评估值，确定各飞行周期的自适应因子，对无迹卡尔曼滤波算法中量测噪声协方差矩阵进行更新，通过更新后的量测噪声协方差矩阵，对多旋翼无人机进行姿态解算，以动态控制多旋翼无人机的机械臂。本申请有效降低了姿态解算的误差，提高多旋翼无人机在不同飞行环境下的适应性，对多旋翼无人机机械臂的姿态进行精准控制。