一种同步定位与地图构建方法及装置

本申请涉及计算机视觉技术领域，公开了一种同步定位与地图构建方法及装置，其中方法包括：实时获取当前环境的多帧连续图像数据，并提取每帧图像数据对应的视觉特征点；分别对图像数据进行语义分割处理和光流计算处理，生成对应的语义掩码和光流掩码；基于语义掩码和光流掩码剔除视觉特征点中的动态特征点，保留静态点；基于静态点生成语义点云，并基于语义点云和八叉树模块增量式构建语义八叉树地图。本申请能够提高动态环境下的定位准确性和建图实用性，解决传统视觉SLAM技术在动态环境中定位精度严重下降以及无法满足后续上层应用需求的问题。