一种关节结构及机器人

本申请公开了一种关节结构及机器人，涉及机器人技术领域，优化了结构设计，结构紧凑合理，符合轻量化要求。该关节结构包括输出件、谐波减速机和电机组件。其中，谐波减速机包括输入轴和输出部，输出部与输出件传动连接，输入轴沿轴向方向延伸，且沿轴向方向，输入轴的长度大于输出部的长度。电机组件用于提供动力，包括电机外壳、定子、转子、电机固定轴，电机固定轴与输入轴及转子固定连接，电机固定轴位于输入轴及转子之间，定子环绕于转子。