一种面向非线性系统的基于可信融合STSCKF和GANs-BLS闭环耦合迭代技术的USV运动状态估计方法

本发明公开了一种面向非线性系统的基于可信融合STSCKF和GANs‑BLS闭环耦合迭代技术的USV运动状态估计方法,包括以下步骤：步骤1：获取k时刻USV运动状态的观测向量zk；步骤2：采用可信融合STSCKF滤波算法，基于k时刻USV运动状态的观测向量zk，得到k时刻最优估计值步骤3：将状态一步预测值与k时刻最优估计值做差，基于两者的差，采用GANs‑BLS闭环耦合迭代正则化参数方法，得到USV的真实状态向量xk与k时刻最优估计值的误差；步骤4：将USV的真实状态向量xk与k时刻滤波估计值的误差与步骤2得到的k时刻最优估计值相加，估计得到USV的运动状态。