多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质

本申请公开了一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质，包括：基于机床的物理空间建立虚拟三维空间，并在虚拟三维空间确定每个机械臂的位置信息和模型参数；获取每个机械臂预设的初始时序规划；根据每个初始时序规划，在虚拟三维空间中进行模拟仿真，生成每个机械臂的工作路径；当机械臂的工作路径与其他机械臂的工作路径在同一时间点的位置重合或两者之间的间距小于预设的安全阈值，则确定对应的机械臂存在干涉风险；根据机械臂的优先级和预设的调整规则，对存在干涉风险的机械臂的初始时序规划进行调整，确定机械臂无干涉风险的目标时序规划。本申请能够规避机械臂之间的干涉问题，提高机床运行的安全性。