基于自锁式蜗轮蜗杆传动副的腿式机器人用双自由度机械腿

本发明公开了一种基于自锁式蜗轮蜗杆传动副的腿式机器人用双自由度机械腿，包括通过膝枢轴铰接的大腿部和小腿部，还包括传动机构，传动机构包括传动杆和连杆；连杆具有通过连接轴Ⅰ铰接传动杆的第一端部和通过连接轴Ⅱ铰接小腿部的第二端部；大腿部和传动杆位于小腿部的同侧；连接轴Ⅰ的轴线、连接轴Ⅱ的轴线和膝枢轴的轴线平行；传动杆通过第一传动副被驱动的靠近或远离膝枢轴，以使得小腿部通过连杆被传动杆驱动的绕膝枢轴摆动；传动机构还包括用于驱动大腿部向既定方向转动的第二传动副；够在结构精简的条件下，满足大腿和小腿之间的大且准确的传动比，提升承载能力和传动效率，同时具备向既定方向转动的功能，使得更符合仿生学。