一种面向海底探测的多水下机器人编队控制与决策方法

本发明属于水下机器人控制与决策技术方案，具体涉及一种面向海底探测的多水下机器人编队控制与决策方法。建立具有动态层级关系的领导者‑跟随者体系的步骤，包括对构建体系的领导者水下机器人采用基于PID原理的改进路径跟踪导引方法实现对设定探测路径的稳定路径跟踪的步骤；对构建体系的跟随者水下机器人的编队保持采用基于运动学的状态预测‑跟踪架构的步骤；在面临梳状探测路径转向时，领导者与跟随者水下机器人采用基于等价行程的编队转向变换决策策略；对上述体系的领导者与跟随者的水下机器人运动控制，均采用积分S面控制器实现水下机器人多自由度控制方案。本发明用以解决水声弱通信条件下的编队保持、路径跟踪与运动协调难题。