一种水下机器人回收归航的可靠全向声学导引方法

本发明提出一种水下机器人回收归航的可靠全向声学导引方法，该方法通过集成声学测距与通信设备获取移动母艇的状态信息及距离数据，实现水下机器人对移动母船的自主导引回收。本发明提出的方法可实现母艇静止和运动两种情况下，仅依靠一个水声通信设备的测量数据，即可实现对水下机器人的精确导引，使其到达母艇附近。