一种风电叶片自主修复机器人及其多源协同作业方法

本发明提供一种风电叶片自主修复机器人及其多源协同作业方法，包括用于修复作业的机器人本体、三合一牵引绳、空压机、卷扬机，所述空压机、卷扬机设置在风电机舱上，所述三合一牵引绳的一端与机器人本体相连，所述三合一牵引绳由远程PU气管、安全绳、电缆线构成，所述远程PU气管与空压机相连，所述安全绳的另一端收卷在卷扬机上，所述电缆线接到风电机场的内部电源。在实现机器人本体从地面到叶片表面时，通过安装在风电塔筒上的卷扬机将机器人本体抬升至叶片表面附近，在机器人抬升的过程中，机器人本体下端引出两根牵引绳，由地面操作人员辅助牵引，防止机器人本体抬升时受环境风场的影响而水平偏离叶片表面。