多传感器融合的行人室内外无源智能导航定位系统及方法

本发明公开了一种多传感器融合的行人室内外无源智能导航定位系统及方法。该系统包括数据采集模块和手持终端，其中数据采集模块包括雷达里程计、视觉里程计、胸部IMU和足部IMU，手持终端包括多传感器通信模块、数据处理模块、智能交互模块和融合算法模块。该方法为：实时采集行人运动数据，利用迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合；根据视觉里程计数据进行对轨迹重建和路径规划，根据足部IMU数据对导航定位误差进行修正；将胸部IMU作为导航定位空间基准，选择当前时刻最优传感器进行融合导航；手持终端应用软件显示定位信息。本发明提高了行人室内外无源导航定位的精度和稳定性，操作简单，成本低，应用范围广泛。