城市干扰环境下跨域集群系统分布式安全编队控制方法

本申请公开了一种城市干扰环境下跨域集群系统分布式安全编队控制方法，该方法包括构建分布式弹性观测器来估计虚拟领导者状态，为协同编队跟踪控制提供编队输出参考；结合分布式弹性观测器的状态数据和空地无人集群系统的状态数据构建空地无人集群系统的增广系统，利用前馈‑反馈控制方法构建控制增益矩阵。将初始激励应用于空地无人集群系统的增广系统，待运行时间满足初始激励条件时，收集空地无人集群系统运行的状态数据，利用在线双积分器强化学习方法确定最优编队跟踪控制，实现空地无人集群系统的最优编队跟踪控制。本发明能够在系统动态模型未知以及分布式拒绝服务攻击的情况下，实现跨域空地无人集群系统的最优安全编队跟踪控制。