一种面向文物指纹的机械臂末端安全控制方法及系统

本发明提供了一种面向文物指纹的机械臂末端安全控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。该发明针对文物表面的机械臂末端轨迹跟踪控制任务，首先，建立了机械臂的运动学模型和动力学模型；其次，设计基于运动学模型和动力学模型的自适应控制算法，实现了无需求解惯性矩阵逆及测量角加速度并解决了机械臂运动学和动力学参数的不确定性问题；最后，推导出全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律，得到机械臂关节的驱动力矩指令，确保机械臂末端携带光学探头稳定跟踪文物表面期望轨迹，保障机械臂在复杂工况下完成跟踪文物指纹提取和鉴别的轨迹的任务。