一种机器人焊接轨迹修正方法、装置和设备

本申请提供一种机器人焊接轨迹修正方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：获取焊件的多张激光条纹图像；基于动态感兴趣区域搜索方法，根据多张激光条纹图像，确定由焊件上的多个目标焊缝点构成的目标轨迹；基于轨迹上的离散点之间的连续性和连通性，去除目标轨迹上的异常点，并采用泊松重建方法对去除异常点后的目标轨迹进行重构，得到重构轨迹；基于WTo‑CPD算法，以为焊件预先确定好的离线轨迹按照预设距离离散后的点集作为源点集，以所述重构轨迹包含的点集作为目标点集进行配准，得到源点集中的每个源点对应的位移向量；针对每个源点，根据预先确定的所述WTo‑CPD算法的误差规律、以及该源点对应的位移向量的模，对该位移向量进行修正。