EHA在线扰动监测抑制高精度高鲁棒控制方法

本发明公开了EHA在线扰动监测抑制高精度高鲁棒控制方法，包括以下步骤：通过传感器实时采集位移、电机转速及电流信号；利用状态扩展观测器估算作动筒速度、压力及匹配扰动，并通过非线性扰动观测器获取失配扰动；基于虚拟分解控制将系统划分为执行、液压和电机子系统，分别输出期望压力、期望角速度及期望电流；执行子系统结合位移指令、速度估计与匹配扰动生成期望压力，液压子系统融合期望压力与失配扰动计算期望角速度，电机子系统根据期望角速度与期望压力输出期望电流；循环更新状态参数实现动态优化。该方法通过多级扰动观测与虚拟解耦控制，有效解决了EHA强非线性、扰动复杂等问题，实现了全工况下的高精度高鲁棒运动控制。